Bagger, Schaufellader und Planiermaschinen gelten als selbstfahrende Arbeitsmaschinen. (Gabel-)stapler sind den selbstfahrenden Arbeitsmaschinen zulassungsrechtlich gleichgestellt. Diese Fahrzeuge sind von den Vorschriften über das Zulassungsverfahren befreit. Beträgt die durch die Bauart bedingte Höchstgeschwindigkeit mehr als 6 km/h und soll eine selbstfahrende Arbeitsmaschine oder ein Stapler auf öffentlichen Straßen in Betrieb genommen werden, so muss das Fahrzeug einem genehmigten Typen entsprechen oder eine Einzelgenehmigung (Betriebserlaubnis) besitzen. Bis zu einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit von 20 km/h erhalten die Fahrzeuge kein amtliches Kennzeichen. Stapler, wie auch selbstfahrende Arbeitsmaschinen mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit von mehr als 20 Km/h, dürfen auf öffentlichen Straßen nur in Betrieb genommen werden, wenn sie ein amtliches Kennzeichen (Kennzeichenschild mit grüner Beschriftung auf weißem Grund) führen. Sie unterliegen der Pflicht zur regelmäßigen Hauptuntersuchung und wenn sie mehr als 7.500 Kg Gesamtmasse haben auch den Vorschriften über die Sicherheitsprüfung.
Eine Einzelgenehmigung (Betriebserlaubnis) kann nur erteilt werden, wenn das Fahrzeug in vollem Umfang den Vorschriften der Straßenverkehrs-Zulassungsordnung (StVZO) und der FZV entspricht oder wenn für etwaige Abweichungen eine Ausnahmegenehmigung erteilt worden ist.